竹馬についてですが

＞竹の接地点の真上に立てばバランスが取れるのかな･･･

力学的に静止した状態のバランスだけをいえば
それで正解と思うのですが実際には竹馬の上で
完全に静止状態はほぼ不可能と思います。

竹馬の場合、うまく乗れないで降りようとする時
後ろに降りるのが多いと思います。
前に下りようとするときは竹馬の棒が邪魔で
怖いのではないでしょうか。
そのため初心者は後ろ重心になりがちに見えることが多いと感じます。

慣れてきて、やや前重心にすると当然
前に転びそうになるのですが、そのため
どちらかの足を前に出すことで転ぶのを防ぎます。
その繰り返しで「歩く」という動作になっていきます。
本田技研工業の「アシモ」の歩行原理なんかは
うまくその辺を使っているはずです。
（人間は完全静止は難しいのかな）

重心の微調整が可能になってくると
ほぼ静止や後ろに歩けたりもできるようになってきます。

どんな動き、スポーツにしろ重心の移動が動き出しのきっかけに
なると思っているので、そのコントロールがすばやく自在にできる
ことは重要だと思っています。（素人がへりくついってるだけですが･･･）

「ナンバ」･･･、そういえば竹馬はざぶたねこさんの言うように
「同手同足」ってやつですね。（多分）
私も古武術とか少し興味があって本など読んでみたりしていますが
なかなか本当の理解は難しそうですね。

「ナンバ」ねたで別にスレ立てたらおもしろそうかな？

スレの流れからはずれ屁理屈すいません！